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两轮平衡车现已运用到送餐领域

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两轮平衡车现已运用到送餐领域

发布日期:2017-01-19 00:00 来源:http://www.teling68.com 点击:

两轮平衡车现已运用到送餐领域




    大连电动车平衡车里的倒立摆系统是学习与研究现代控制理论理想的实验装置之一。作为一个被控对象,它具有典型的快速响应、多变量、非线性、开环不稳定的特点,必须施加一定的控制手段才能使之稳定;作为一种实验装置,倒立摆直观、形象、简单、而且其外观形状和机械参数都易于改变,具有挑战性的问题,许多新的控制理论,都通过倒立摆控制实验加以验证,许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性,系统收敛速度和系统抗干扰能力,都可以通过倒立摆直观地表现出来。



    两轮自平衡送餐车具有运动灵活、智能控制、操作简单等优点。因此它适用于在狭小空间内运行,可以穿梭于餐厅的任意的位置,也可以将自平衡电动车改装成两轮自平衡机器人。 由于两轮自平衡送餐车的两轮结构,使得它的重心在上、支点在下,故在非控制状态(或静态)下为一不稳定系统。然而,可以利用倒立摆系统的控制原理,通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处,并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡送餐车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体,它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说,自平衡送餐车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言,当人体的重心向前倾斜并失去平衡时,人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜(角度),于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾,为了保持平衡,人就会一步又一步地往前走。因此,如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿,再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器,最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时,只要将身体带动车体一起往前倾(或后倾)就可以实现送餐车送餐前进(或后退)。



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